Specifiche tecniche

Specifiche di sistema

Nome del prodotto	Zenmuse L3
Accuratezza del sistema a nuvola di punti	A un'altitudine di volo di 120 m: Accuratezza verticale: 3 cm (RMSE) Accuratezza orizzontale: 4 cm (RMSE) A un'altitudine di volo di 300 m: Accuratezza verticale: 5 cm (RMSE) Accuratezza orizzontale: 7,5 cm (RMSE) ^{Dati acquisiti nelle seguenti condizioni in un laboratorio DJI:} ^{1. Il campo conteneva oggetti con evidenti caratteristiche angolari. Il DJI Matrice 400 era collegato a una stazione multifunzione D-RTK 3 calibrata in posizione. Il percorso di volo è stato pianificato utilizzando la funzione Area Route di DJI Pilot 2 (con calibrazione IMU abilitata) e scansione lineare. La velocità di volo è stata impostata a 15 m/s, l'inclinazione dello stabilizzatore a -90° e ogni segmento rettilineo della rotta di volo era inferiore a 3 300 m.} ^{2. Utilizzo di punti di controllo a terra esposti su terreno duro conformi al modello di riflessione diffusa.} ^{3. DJI Terra è stato usato per la post-elaborazione con l'opzione Optimize Point Cloud Accuracy (Ottimizza precisione della nuvola di punti) abilitata.}
Spessore della nuvola di punti	1,2 cm a 1σ (altitudine di volo nadir di 120 m) 2 cm a 1σ (300 m altitudine di volo nadirale) ^{Misurato in modalità di scansione lineare, utilizzando punti di controllo su oggetti con riflettività all'80%, senza ottimizzazione della nuvola di punti né downsampling abilitati in DJI Terra. Per 6σ, moltiplica lo spessore indicato per 6.}
FOV orizzontale combinato (doppia fotocamera RGB per mappatura)	107° ^{Composto unendo le immagini di due fotocamere con un angolo dell'asse ottico di 45° tra loro.}
Distanza media di campionamento a terra RGB (GSD)	Valore medio: 3 cm (300 m di altitudine di volo nadirale) ^{Per i dettagli sui metodi di calcolo, consulta il manuale utente disponibile nella pagina Scarica del sito ufficiale di DJI Zenmuse L3.}
Peso	1,60 kg (senza il connettore dello stabilizzatore singolo) ^{Il connettore dello stabilizzatore singolo Zenmuse L3 pesa 145 g.}
Dimensioni	192×162×202 mm (L×L×A) ^{Misurato nello stato stabilizzato predefinito dopo l'accensione con design dello stabilizzatore non ortogonale.}
Potenza	64 W (tipica) 100 W (max)
Aeromobili supportati	DJI Matrice 400 (richiede il connettore dello stabilizzatore singolo Zenmuse L3)
Livello di protezione in ingresso	IP54
Temperatura operativa	Tra -20 °C e 50 °C
Temperatura di conservazione	tra -40 °C e 70 °C

LiDAR

Lunghezza d'onda del laser	1535 nm
Divergenza del raggio laser	0,25 mrad (1/e²)
Dimensione del punto laser	Φ 41 mm a 120 m (1/e²) Φ 86 mm a 300 m (1/e²)
Distanza di rilevamento	700 m a 10% di riflettività, 350 kHz 950 m a riflettività del 10%, 100 kHz 2000 m a riflettività dell'80%, 100 kHz ^{1. Definizione di distanza: la distanza è definita come la distanza alla quale viene rilevato il 50% degli impulsi laser emessi. Se un raggio laser colpisce più di un oggetto, la potenza totale del trasmettitore laser sarà ripartita e la distanza raggiungibile sarà ridotta.} ^{2. Condizioni di test: luce ambientale di 100 klx, all'interno dell'area centrale del FOV, utilizzando un oggetto piatto di dimensioni superiori al diametro del raggio laser, angolo di incidenza perpendicolare e visibilità atmosferica di 23 km.} ^{3. La distanza massima di rilevamento è di 900 m per impostazione predefinita. Per una distanza maggiore, contattare il supporto DJI o un rivenditore autorizzato.}
Distanza di rilevamento dei cavi	Filo di alluminio con anima in acciaio da 21,6 mm: 300 m a 100 klx, 350 kHz Filo in PVC nero isolato da 18,4 mm: 100 m a 100 klx, 350 kHz ^{1. Definizione di distanza: la distanza alla quale un segmento di filo completamente scansionato in mappatura raggiunge una densità di punti di 4 punti per metro.} ^{2. Condizioni di test: 100 klx di luce ambientale, visibilità atmosferica di 23 km, con l'asse del FOV del LiDAR perpendicolare al cavo, modalità di scansione non ripetitiva, drone che vola lungo il cavo a 15 m/s e il cavo è pulito e non usurato.}
Accuratezza di misurazione	- Accuratezza di misurazione: ±10 mm Ripetibilità: < 5 mm (1σ) ^{Le specifiche sopra riportate possono essere soddisfatte in condizioni di test con temperatura ambiente di 25 °C, frequenza d'impulso di 350 kHz, riflettività dell'oggetto dell'80% e distanze di 120 m e 300 m. L'ambiente reale potrebbe differire da quello di prova. I dati elencati sono solo a scopo di riferimento.}
Distanza minima effettiva di rilevamento	10 m
Frequenza di emissione dell'impulso laser	100 kHz, altezza di volo consigliata < 500 m 350 kHz, altezza di volo consigliata < 300 m 1000 kHz, altezza di volo consigliata < 100 m 2000 kHz, altezza di volo consigliata < 50 m
Numero di ritorni	4, 8, 16 ritorni (100 kHz, 350 kHz) 4, 8 ritorni (1000 kHz) 4 ritorni (2000 kHz)
Calcolo incrociato dei cicli	7 volte
Modalità di scansione e FOV	Modalità di scansione lineare: orizzontale 80°, verticale 3° Modalità di scansione a stella: orizzontale 80°, verticale 80° Modalità di scansione non ripetitiva: orizzontale 80°, verticale 80°
Classificazione della sicurezza laser	Classe 1 (IEC 60825-1:2014)

Fotocamera per mappatura RGB

Sensore	CMOS da 4/3
Obiettivo	Lunghezza focale equivalente: 28 mm FOV: 73,3° (diagonale), 62° (orizzontale), 41,2° (verticale) Apertura: f/2,0 - f/11
Otturatore	Otturatore meccanico: 2-1/1500 s (f/2,0), 2-1/2000 s (f/2,8-f/11) Numero di scatti: 500.000 Otturatore elettronico: 2-1/16 000 s
Dimensioni foto	100 MP: 12288×8192 25 MP: 6144×4096
Intervallo minimo tra le foto	JPEG: 25 MP: 0,5 s 100 MP: 1 s RAW o JPEG + RAW: 1,2 s
Specifiche video	Formato video: MP4 (MPEG-4 HEVC/H.265) Risoluzione: 4K: 3840×2160 a 30fps FHD: 1920×1080 a 30fps

Sistema di posizionamento e orientamento (POS)

Frequenza di aggiornamento GNSS	5 Hz
Frequenza di aggiornamento POS	200 Hz
Errore di assetto	Angolo di imbardata: 0,02° (post-elaborazione, 1σ) Angolo di beccheggio/rollio: 0,01° (post-elaborazione, 1σ)
Accuratezza di posizionamento	Accuratezza orizzontale: 1,0 cm + 1 ppm (correzione RTK) Accuratezza verticale: 1,5 cm + 1 ppm (correzione RTK)
Formati dati differenziali PPK supportati	DAT: generato in modalità stazione base dalla Stazione multifunzione D-RTK 3 e da D-RTK 2 RINEX: v2.1x, v3.0x RTCM: v3.0, v3.1, v3.2, v3.3 (protocolli: MSM3, MSM4, MSM5, MSM6, MSM7) OEM: OEM4, OEM6 ^{Per l'operatività sul campo, assicurarsi che la distanza tra la stazione multifunzione e il velivolo non superi i 15 km e che la stazione multifunzione supporti l'osservazione satellitare con più di due costellazioni GNSS.}

Stabilizzatore

Gradi di libertà	3 assi (beccheggio, rollio, imbardata)
Accuratezza angolare	±0,01°
Intervallo meccanico	Inclinazione: da -135° a +73° Rollio: da -90° a +60° Imbardata: da -105° a +105° ^{Limite strutturale, intervallo non controllabile.}
Intervallo controllabile	Inclinazione: da -120° a +60° Imbardata: da -80° a +80° ^{Il rollio non è controllabile, serve solo per la stabilizzazione.}
Metodo di autoverifica	Asse di rollio: autoverifica non richiesta Asse di imbardata: verifica tramite finecorsa Asse di beccheggio: autoverifica non richiesta
Metodo di montaggio	DJI SKYPORT rimovibile (Connettore dello stabilizzatore singolo Zenmuse L3)

Archiviazione dati

Archiviazione dei dati grezzi	Foto/IMU/Nuvola di punti/GNSS/File di calibrazione
Scheda di memoria standard	Scheda di memoria CFexpress™ Type B, velocità di scrittura sequenziale 1500 MB/s
Lettore di schede standard	Velocità di lettura/scrittura > 900 MB/s

Ecosistema software

Raccolta dei dati	DJI Pilot 2
Elaborazione dei dati	DJI Terra
Applicazione dei dati	DJI Modify
Applicazione cloud	DJI FlightHub 2
Formato dati	DJI Terra supporta l'esportazione di modelli di nuvole di punti nei seguenti formati: Formato standard nuvola di punti: PNTS/LAS/LAZ/PLY/PCD/S3MB DJI Modify supporta l'importazione di modelli di nuvole di punti nei seguenti formati: Formato Standard di nuvola di punti: LAS